基于MATLAB/Simulink 机器人鲁棒自适应控制系统仿真研究
高道祥，薛定宇
（东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室，沈阳 110004）
摘要：介绍了一种在MATLAB/Simulink 环境下进行机器人鲁棒自适应控制系统仿真的方法，利
用Matlab 软件强大的数值运算功能，将系统模型用Matlab 语言编写成M-Function（或S-Function）
文件，通过User-Defined-Function 模块嵌入到Simulink 仿真环境中，可以充分发挥Simulink 模块
实时的动态仿真功能，简化仿真模型的设计，修改和调整。基于M-Function 建立机器人系统模型
的方法可以推广到其他复杂控制系统的建模，SimMechanics 在建立多自由度连杆机器人受控对象
仿真模型时，简单可靠。