工业机器人与数控技术 第五版
作　者： 闻邦椿 编
出版时间：2015
丛编项： 机械设计手册
内容简介
　　本单行本为《工业机器人与数控技术》，主要介绍工业机器人的基础知识（构成、术语、分类、性能指标、测试方法、发展趋向）、工业机器人本体、工业机器人驱动系统、工业机器人控制系统、机器人用传感器、机器人视觉、机器人人工智能、机器人典型应用实例等；数控技术概论（数控系统，数控设备的工作原理和分类，数控设备的检测装置、辅助功能及故障诊断，数控技术的发展现状和趋向）、数控系统的点位和轨迹控制原理、数控程序编制、数控伺服系统、数控检测装置、计算机数控装置、国内外典型的数控装置简介等。
目录
第27篇工业机器人技术
第1章概述
1机器人、工业机器人、机器人系统27-3
1.1机器人27-3
1.2工业机器人27-3
1.3工业机器人的构成27-4
2工业机器人专用术语27-4
2.1有关机械结构和性能的术语27-4
2.2有关控制和安全的术语-27-6
2.3工业机器人的分类27-6
3工业机器人性能规范和测试方法27-7
3.1工业机器人性能指标27-7
3.2工业机器人测试方法27-8
4机器人的新发展与发展趋势27-9

第2章工业机器人本体
1工业机器人的自由度与坐标形式27-11
1.1工业机器人本体27-11
1.2自由度27-11
1.3工业机器人运动的坐标形式27-12
2机器人的不同结构及其特点27-12
3机器人运动学与动力学27-13
3.1基本定义27-13
3.2机器人运动学正问题27-13
3.3机器人运动学逆问题27-14
3.4微分关系式27-14
3.4.1微分平移变换27-14
3.4.2微分旋转变换27-14
3.4.3动系与固定系之间的微分变换关系27-14
3.5雅可比(Jacobia)矩阵27-14
3.5.1雅可比矩阵(简称J阵)27-14
3.5.2雅可比逆阵27-14
3.6机器人动力学问题的常用分析方法27-14
3.6.1拉格朗日法27-14
3.6.2牛顿欧拉法27-15
4工业机器人的工作空间及与结构尺寸的相关性27-16
4.1机器人的工作空间27-16
4.2确定工作空间的几何法27-16
4.3包容正方体27-17
4.4工作空间与机器人结构尺寸的相关性27-17
5机器人尺度规划中的优化设计及关键尺寸的选定27-17
11位置结构的优化设计27-17
11.1要求使工作空间最小的优化设计27-17
5.1.2要求使工作空间最大的优化设计27-17
5.2尺度规划时关键尺寸的选定27-18
6机器人整机设计原则和设计方法27-18
6.1机器人整机设计原则27-18
6.2机器人本体的设计步骤27-18
7机器人腰部、臂部和腕部结构27-19
7.1腰部结构27-19
7.2臂部结构27-20
7.3腕部结构27-22
7.4工业机器人末端执行器的结构27-23
8刚度、强度计算及误差分配27-24
8.1机器人刚度计算27-24
8.2机器人本体强度计算27-24
8.3机器人本体连杆参数的误差分配27-24
9平衡机构的计算27-24
9.1配重平衡机构27-24
9.2弹簧平衡机构27-25
9.3气缸平衡机构27-25